Le passage inoffensif peut apparaître comme une exception à la liberté de navigation. En effet, le principe du passage inoffensif consiste dans l'obligation faite à un Etat côtier de ne pas entraver le passage inoffensif des navires étrangers dans la mer territoriale. On examinera successivement la notion de passage inoffensif et la réglementation du passage inoffensif par l'État côtier.